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00043
#ifndef __PASSIVECAPSULE_H
00044
#define __PASSIVECAPSULE_H
00045
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#include <stdio.h>
00047
#include <math.h>
00048
00049
#include "primitive.h"
00050
#include "abstractobstacle.h"
00051
00052
namespace lpzrobots {
00053
00054
00055
00056
00057 class PassiveCapsule :
public AbstractObstacle{
00058 float radius;
00059 float height;
00060 double mass;
00061
00062 Capsule*
capsule;
00063
00064
00065
public:
00066
00067
00068
00069
00070 PassiveCapsule(
const OdeHandle& odeHandle,
const OsgHandle& osgHandle,
00071
float radius=1.0,
float height=1.0,
double mass = 1.0):
00072
AbstractObstacle::
AbstractObstacle(odeHandle, osgHandle), radius(radius), height(height), mass(mass) {
00073
capsule=0;
00074 obstacle_exists=
false;
00075 };
00076
00077 ~PassiveCapsule(){
00078
if(
capsule)
delete capsule;
00079 }
00080
00081
00082
00083
00084 virtual void update(){
00085
if(
capsule)
capsule->
update();
00086 };
00087
00088 virtual void setTexture(
const std::string& filename){
00089
if(
capsule)
capsule->
getOSGPrimitive()->
setTexture(filename);
00090 }
00091
00092 virtual void setPose(
const osg::Matrix& pose){
00093 this->pose = osg::Matrix::translate(0,0,
height*0.5f+
radius) * pose;
00094
if (obstacle_exists){
00095
destroy();
00096 }
00097
create();
00098 };
00099
00100 virtual Primitive*
getMainPrimitive()
const {
return capsule; }
00101
00102
protected:
00103 virtual void create(){
00104
capsule =
new Capsule(
radius,
height);
00105
capsule->
init(odeHandle,
mass, osgHandle);
00106
osg::Vec3 pos=pose.getTrans();
00107
capsule->
setPosition(pos);
00108
00109 obstacle_exists=
true;
00110 };
00111
00112 virtual void destroy(){
00113
if(
capsule)
delete capsule;
00114 obstacle_exists=
false;
00115 };
00116
00117 };
00118
00119 }
00120
00121
#endif
00122