Datenfiles

Daten files von unseren Controllern

In den Unterverzeichnissen befinden sich Datenfiles die w�hrend der Simulation verschiedener Roboter und Kontrollern aufgenommen wurden.

Format

Das Format ist Zeilenweise und im gnuplot style. Konkret:

# Kommentar #C Feldname1 Feldname2 Feldname3 ... wert1 wert2 wert3 ... wert1 wert2 wert3 ... wert1 wert2 wert3 ... wert1 wert2 wert3 ... . . .

Das Zahlenformat ist die �bliche Fliesskommadarstellung mit e Schreibweise.

Benutzung

Man kann die Dateien direkt in gnuplot verwenden. Wir haben ein Tool namens "guilogger" entwickelt, welchen interaktive Betrachung der Dateien mit gnuplot erlaubt.

Organisation

Die Unterverzeichnisse (im Menu) entsprechen den Robotern, die benutzt wurden. Dort befinden sich dann i.A. gepackte tar-Archive (tgz) mit den Log-files. Diese sind mit

tar -xvzf dateiname.tgz

zu entpacken. Um nicht zu gro�e Logdateien zu bekommen sind diese in St�cken � 10000 bis 25000 Datens�tzen unterteilt. Zus�tzlich befindet sich in der .head Datei die Kommentare und in der .fieldnames Datei die Zeile mit den Feldnamen (#C Feldname1 Feldname2 ...)

Erzeugung

Die Datenfiles wurden mittels unserer Simulationsumgebung erzeugt. Das heisst die ODE-Simulation sollte wie folgt gestartet werden.

./start -f 1

Anschliesend wird die Logdatei in kleinere Stuecke zerhackt, und die Kommentare und Feldnamen zus�tzlich extrahiert. Das geschieht mit diesem shellscript.

./splitlogfiles.sh filename.log number_of_lines_per_file

Danach wurden alle Dateien in ein Verzeichniss kopiert und mit

tar -cvzf tararchivname.tgz verzeichnis

gepackt.

Auswählen von Spalten

Zum Auswählen von Spalten steht folgendes perl Skript bereit: ./selectcolumns.pl.

selectcolumns.pl

gibt folgende Selbstauskunft:

Usage: selectrows.pl fieldpatterns < logfile > newlogfile fieldpatterns: regular expressions that match field descriptions in #C line please note that some special characters have to be quoted, see below. Example: "x\[" "C\[0\]" the file (newlogfile) will contain all sensor values x[..] and the first row of the controller matrix C[0][..] Hint: If you want to get rid of the comment lines then use: | grep -v "^#" > newlogfile

Also zum extrahieren der Sensor und Motor Werte aus der Datei Sphere.log führt folgendes ans Ziel:

./selectcolumns.pl "x\[" "y\[" < Sphere.log > Sphere.xy.log